Urodził się 25 października 1936 r. w Goniądzu. W 1966 roku ukończył Wydział Fizyki Wyższej Szkoły Pedagogicznej w Gdańsku, następnie uczył fizyki w II LO dla Pracujących oraz Technikum Mechanicznym w Białymstoku. Na Politechnice rozpoczął pracę w 1969 roku. W 1976 roku uzyskał stopień doktora. Uczył studentów fizyki aż do 2001 roku, kiedy przeszedł na emeryturę. Przepracował na naszej Uczelni ponad 30 lat. 

Znany był ze swej działalności opozycyjnej. Jeszcze mieszkając w Goniądzu, w wieku 17 lat, założył wraz z kolegami młodzieżową organizację niepodległościową Wolny Orzeł Polski. Zajmowali się głównie drukiem i kolportażem ulotek. Współtworzył „Solidarność” na Politechnice Białostockiej jako przewodniczący Uczelnianego Komitetu Założycielskiego, później członek prezydium Komisji Zakładowej. Był także członkiem Zarządu Regionu Białostockiego oraz prezydium MKZ. Po wprowadzeniu Stanu Wojennego został internowany i przesiedział ponad trzy miesiące. Został także zwolniony z pracy, ale po odwołaniu przywrócono go na stanowisko wykładowcy.

W 1995 roku prezes Społecznego Komitetu ds. Ekshumacji i Pochówku Zamordowanych w Lesiek. Olmont Żołnierzy Polski Podziemnej; doprowadził do ekshumacji 8 ofiar komunistycznego morduw Olmontach w 1946 (zostali pochowani na Cmentarzu Wojskowym w Białymstoku). W latach 1998-2002 był radnym Sejmiku Województwa Podlaskiego. Członek Klubu Więzionych, Internowanych i Represjonowanych w Białymstoku.

Odznaczony m.in. Złotym Krzyżem Zasługi (1989), Krzyżem Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski (1992), Krzyżem Oficerskim Orderu Odrodzenia Polski (2009).

Dr Tadeusz Waśniewski został pochowany w rodzinnym mieście. Msza pogrzebowa odbyła się w sobotę (26 września 2020 r.) o godz. 14:00 w kościele św. Agnieszki w Goniądzu.